Principe du PID

Comme pour la variation de vitesse tout se passe entre La Consigne et la Mesure .Entre les deux paramètres on trouve un écart ou erreur qui peut être du à l’inertie du process et aussi au temps que la sortie va mettre pour atteindre la consigne.

Une fois la consigne atteinte, quel va être le comportement de notre produit ?

L’ensemble des actions entreprises pour que la mesure reste variable tout autour de la consigne  avec une erreur proche de zéro est ce que l’on peut appeler PID ( Proportionnelle Intégrale Dérivé )

Action Intégrale :

Ti = RC c’est la constante de temps d’intégration

Cette constante représente le temps  que met la sortie pour être égale à l’entrée.

Le correcteur intégrateur est très précis avec une erreur statique nulle mais présente des inconvénients tels  l’instabilité et est peu rapide.

Action Propotionnelle Intégrale:

Kp = R2/R1             est appelé constante de proportionnelle

Tn = R2C                 est appelé temps de compensation du gain influe sur la rampe (temps

d’intégration ).

Ce type de régulateur présente une plus grande précision mais très lente.

Action dérivée :

Si une action intégrale se traduit par sa précision et par sa lenteur , elle est souvent utilisée pour trouver un compromis entre les différents paramètres.

Dans la dérivée, la sortie varie à la vitesse de l’écart, ou, ce qui revient à dire que la vitesse de variation est proportionnelle à l’écart.

L’action dérivée n’est jamais utilisée toute seule.

L’équation de sortie s’écrit sous cette forme :   S = So + dΦ/dt

 

Caractéristiques du procédés : La rapidité, la stabilité, la précision sont les trois paramètres qui caractérisent une

boucle d’asservissement.

Rapidité : capacité à atteindre la consigne après une perturbation dans un temps court.

Stabilité : aptitude à reprendre sa position d’origine après une perturbation.

Précision : capacité à maintenir une erreur faible en régime établi.

Quelques exemples

1-  Cas d’une boucle simple

Le problème est de régler la pression d’air comprimé dans le ballon ?

- La grandeur réglée (pression du ballon )est celle que l’on désire maintenir constante.

Avantages : boucle de régulation simple, la régulation agit directement sur la grandeur réglante, la grandeur réglée est de même nature que la réglante.

Inconvénients : Il faut attendre une perturbation pour commencer la correction.

2- Autres cas